ETH Zurich научила руку-робота ходить на пальцах. 818 г и 29 клавиш из 32

Лаборатория мягкой робототехники ETH Zurich (швейцарский технический университет) в середине сентября 2026 выложила препринт и ролик: серийная пятипалая рука без проводов ползёт на кончиках пальцев, рулит, после падения встаёт и теми же пальцами жмёт клавиши. Работа называется Fingers as Legs. Это касается не только инженеров: так выглядит будущий «отряд» для щелей, труб и завалов, где целому роботу не пройти, а отдельной кисти - да.

Коротко: это не новая кисть с нуля, а готовая правая рука производителя WUJI с 20 моторами (по четыре на палец). На тыльную сторону поставили батарею, датчик ориентации и крошечный компьютер. Вес всего комплекта - 818 граммов. Политики управления крутятся на борту, кабель к стойке не нужен.

Что именно умеет эта рука

На видео рука идёт «паучьим» шагом по ковру, плитке, решётке, асфальту, траве, гравию и обветренному камню - всего 14 поверхностей, в том числе у реки Лиммат в Цюрихе. По 21 замерам средняя скорость около 9 сантиметров в секунду. Это медленнее человека, но для устройства без колёс и без отдельной ноги достаточно, чтобы пересечь стол или узкий коридор.

Отдельная программа отвечает за падение. Руку клали на бок; в 21 из 25 попыток она за менее чем 20 секунд снова встала на кончики пальцев - около 84 процентов. Ещё одна программа без камеры жмёт стрелки на клавиатуре: 29 верных нажатий из 32, медианная задержка верного нажатия 0,25 секунды. Так рука прошла уровень головоломки Sokoban (игра, где ящики двигают стрелками). С внешней камерой сверху она подползает к кубику и толкает его к цели: средняя ошибка финиша около 17 миллиметров на 15 показанных доставках.

Почему пальцы - плохие ноги, и как это обошли

У четвероногого робота ноги одинаковые. У кисти большой палец сидит иначе, ладонь в стойке наклонена, пальцы разной длины. Стоит поднять один палец для шага или клавиши - остальные должны держать весь вес. Готовую кинематику и штатный позиционный контроллер не ломали: сеть выдаёт целевые углы, штатный контроллер их отрабатывает.

Обучение шло методом проб и ошибок в симуляторе, который подкрутили по замерам живой руки. Награда не задаёт жёсткую походку. У каждого кончика пальца есть «домашняя» точка относительно ладони; уход вперёд-назад штрафуется слабее, чем вбок или вверх. Темп подъёма растёт вместе с командой «иди быстрее». В симуляции такая схема давала более быстрый ход, чем награды, заточенные под четвероногих.

Что внутри модуля на тыльной стороне

На борту - одноплатный компьютер Raspberry Pi Zero 2 W (маленькая плата размером с флешку), инерциальный датчик и батарея. Политика ползания смотрит на углы суставов, наклон, скорость вращения и прошлые команды, затем выдаёт 20 поправок к целевым углам. Для клавиатуры зрения нет: рука опирается частью пальцев и тычет другими. Для кубика нужна камера сверху - своей камеры у прототипа нет.

Каждый навык - своя сеть. Поворот пока асимметричный: пальцы не зеркальны. Клавиатурные тесты начинали с ручной постановки на клавиши. Код, судя по странице проекта, ещё не выкладывали.

Зачем это, если уже есть колёса и гусеницы

Обычная промышленная кисть живёт на конце руки-манипулятора. Чтобы дотянуться в щель, нужно протащить плечо и локоть. Авторы прямо пишут: мобильная кисть может работать в тесноте, не требуя, чтобы «большая» рука следовала за ней. Крупный робот опускает кисть у люка, та заползает, жмёт кнопку или сдвигает предмет и выползает обратно.

Это пока лабораторный прототип, не товар. Нет автономного зрения, запас хода батареи в статье не рекламируют как «часы работы в поле». Зато идея простая и жёсткая: не городить вторую ходовую, а заставить пальцы делать две работы сразу - нести тело и трогать мир.

Почему ролик выглядит как хоррор, хотя это наука

Сравнение с Thing из «Семейки Аддамс» дали сами авторы и пресса. Движение пальцами по полу у человека вызывает ту же реакцию, что у паука на стене: мозг узнаёт кисть, но отказывается принять её как самостоятельное существо. Это не баг подачи, а свойство формы. Та же форма - плюс: готовые суставы, готовый контроллер, привычная геометрия хвата.

Если смотреть спокойно, ролики показывают не «ожившую конечность», а учебный стенд: рука ползёт, падает, встаёт, тычет в клавиши. Страх здесь побочный продукт узнаваемости. Полезный вывод другой: компактный манипулятор больше не обязан быть прикручен к стойке.

Что можно проверить самому и чего ждать дальше

Препринт лежит на arXiv с 15 сентября 2026, страница проекта - у Soft Robotics Lab. Там же двухминутный фильм: ползание без троса, подъём после падения, Sokoban, толкание кубика. Повторить дома нельзя: нужна та же рука WUJI, калиброванный симулятор и обученные политики. Кода нет.

Следующий очевидный шаг, который называют авторы и обзоры, - камера на самой кисти, чтобы не зависеть от потолка лаборатории. Тогда сценарий «положили руку у щели и отправили внутрь» перестаёт быть постановкой. Пока это доказательство, что пальцы тянут вес, шаг и нажатие одновременно. Для широкой публики достаточно знать: отрезанная кисть из фильма теперь ползает по гравию и иногда выигрывает в ящики.

Источники

Препринт Fingers as Legs на arXiv, страница проекта Soft Robotics Lab, разбор Hackster.io.